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其次，自2016年成立以来，哈啰出行从最初的两轮单车业务起步，逐步拓展至打车、顺风车、租车、换电、跑腿、充电等多个领域，业务版图不断扩张。在此过程中，其商业模式也从重资产运营逐渐转向轻资产，以平台撮合为主。
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第三，水面还是开放的非结构化场景，避障目标涵盖皮划艇、渔船等，体量与类型跨度大，单一规则模型难以覆盖所有的航行决策情况。
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